B15F Class Reference

#include <b15f.h>

Public Member Functions
void	reconnect (void)
void	discard (void)
void	testConnection (void)
void	testIntConv (void)
std::vector< std::string >	getBoardInfo (void)
void	delay_ms (uint16_t ms)
void	delay_us (uint16_t us)
void	reverse (uint8_t &b)
void	activateSelfTestMode (void)
void	digitalWrite0 (uint8_t)
void	digitalWrite1 (uint8_t)
uint8_t	digitalRead0 (void)
uint8_t	digitalRead1 (void)
uint8_t	readDipSwitch (void)
void	analogWrite0 (uint16_t port)
void	analogWrite1 (uint16_t port)
uint16_t	analogRead (uint8_t channel)
void	analogSequence (uint8_t channel_a, uint16_t *buffer_a, uint32_t offset_a, uint8_t channel_b, uint16_t *buffer_b, uint32_t offset_b, uint16_t start, int16_t delta, uint16_t count)
uint8_t	pwmSetFrequency (uint32_t freq)
void	pwmSetValue (uint8_t value)
void	setMem8 (volatile uint8_t *adr, uint8_t val)
uint8_t	getMem8 (volatile uint8_t *adr)
void	setMem16 (volatile uint16_t *adr, uint16_t val)
uint16_t	getMem16 (volatile uint16_t *adr)
void	setRegister (volatile uint8_t *adr, uint8_t val)
uint8_t	getRegister (volatile uint8_t *adr)
uint16_t *	getInterruptCounterOffset (void)
void	setServoEnabled (void)
void	setServoDisabled (void)
void	setServoPosition (uint16_t pos)

Static Public Member Functions
static B15F &	getInstance (void)
static std::string	exec (std::string cmd)
static void	abort (std::string msg)
static void	abort (std::exception &ex)
static void	setAbortHandler (errorhandler_t func)

Public Attributes
const std::string	PRE = "[B15F] "
	B15F stdout prefix.

Static Public Attributes
constexpr static uint8_t	MSG_OK = 0xFF
	Value to acknowledge a received command.
constexpr static uint8_t	MSG_FAIL = 0xFE
	Value to reject a received command.
constexpr static uint16_t	RECONNECT_TIMEOUT = 64
	Time in ms after which a reconnect attempt aborts.
constexpr static uint16_t	WDT_TIMEOUT = 15
	Time in ms after which the watch dog timer resets the MCU.
constexpr static uint8_t	RECONNECT_TRIES = 3
	Maximum count of reconnect attempts after which the driver stops.
constexpr static uint32_t	BAUDRATE = 57600
	USART baudrate for communication with the MCU.

Detailed Description

main driver class

Definition at line 38 of file b15f.h.

Member Function Documentation

abort() [1/2]

void B15F::abort ( std::exception &  ex )

static

Multithread sicherer Abbruch des B15F-Treibers

Parameters

ex	Exception als Abbruchursache

Definition at line 181 of file b15f.cpp.

abort() [2/2]

void B15F::abort ( std::string  msg )

static

Multithread sicherer Abbruch des B15F-Treibers

Parameters

msg	Beschreibung der Abbruchursache

Definition at line 175 of file b15f.cpp.

activateSelfTestMode()

void B15F::activateSelfTestMode

(

void

)

Versetzt das Board in den Selbsttest-Modus WICHTIG: Es darf dabei nichts an den Klemmen angeschlossen sein!

Exceptions

DriverException

Definition at line 204 of file b15f.cpp.

analogRead()

uint16_t B15F::analogRead

(

uint8_t

channel

)

Liest den Wert des Analog-Digital-Converters (ADC / ADU)

Parameters

channel

Kanalwahl von 0 - 7

Exceptions

DriverException

Definition at line 346 of file b15f.cpp.

analogSequence()

void B15F::analogSequence	(	uint8_t	channel_a,
		uint16_t *	buffer_a,
		uint32_t	offset_a,
		uint8_t	channel_b,
		uint16_t *	buffer_b,
		uint32_t	offset_b,
		uint16_t	start,
		int16_t	delta,
		uint16_t	count
	)

DAC 0 wird auf den Startwert gesetzt und dann schrittweise um Delta inkrementiert. Für jeden eingestelleten DAC-Wert werden zwei ADCs (channel_a und channel_b) angesprochen und die Werte übermittelt. Die Werte werden in buffer_a für Kanal a und buffer_b für Kanal b gespeichert.

Parameters

channel_a	Auswahl des ADC a, von 0 - 7
buffer_a	Speichertort für Werte des Kanals a
offset_a	Anzahl an Werten des Kanals a, die im Speicher übersprungen werden sollen
channel_b	Auswahl des ADC b, von 0 - 7
buffer_b	Speichertort für Werte des Kanals b
offset_b	Anzahl an Werten des Kanals b, die im Speicher übersprungen werden
start	Startwert des DACs
delta	Schrittweite, mit welcher der DAC inkrementiert wird
count	Anzahl an Inkrementierungen

Exceptions

DriverException

Definition at line 369 of file b15f.cpp.

analogWrite0()

void B15F::analogWrite0

(

uint16_t

port

)

Setzt den Wert des Digital-Analog-Converters (DAC / DAU) 0

Parameters

port	10-Bit Wert

Exceptions

DriverException

Definition at line 312 of file b15f.cpp.

analogWrite1()

void B15F::analogWrite1

(

uint16_t

port

)

Setzt den Wert des Digital-Analog-Converters (DAC / DAU) 1

Parameters

port	10-Bit Wert

Exceptions

DriverException

Definition at line 329 of file b15f.cpp.

delay_ms()

void B15F::delay_ms

(

uint16_t

ms

)

Lässt den Treiber für eine angegebene Zeit pausieren

Parameters

ms	Verzögerung in Millisekunden

Definition at line 141 of file b15f.cpp.

delay_us()

void B15F::delay_us

(

uint16_t

us

)

Lässt den Treiber für eine angegebene Zeit pausieren

Parameters

us	Verzögerung in Microsekunden

Definition at line 146 of file b15f.cpp.

digitalRead0()

uint8_t B15F::digitalRead0

(

void

)

Liest den Wert des digitalen Eingabeports 0

Returns

Wert für gesamten Port

Exceptions

DriverException

Definition at line 255 of file b15f.cpp.

digitalRead1()

uint8_t B15F::digitalRead1

(

void

)

Liest den Wert des digitalen Eingabeports 1

Returns

Wert für gesamten Port

Exceptions

DriverException

Definition at line 274 of file b15f.cpp.

digitalWrite0()

void B15F::digitalWrite0

(

uint8_t

port

)

Setzt den Wert des digitalen Ausgabeports 0

Parameters

port	Wert für gesamten Port

Exceptions

DriverException

Definition at line 219 of file b15f.cpp.

digitalWrite1()

void B15F::digitalWrite1

(

uint8_t

port

)

Setzt den Wert des digitalen Ausgabeports 1

Parameters

port	Wert für gesamten Port

Exceptions

DriverException

Definition at line 237 of file b15f.cpp.

discard()

void B15F::discard

(

void

)

Verwirft Daten im USART Puffer auf dieser Maschine und B15

Exceptions

DriverException

Definition at line 40 of file b15f.cpp.

exec()

std::string B15F::exec ( std::string  cmd )

static

Führt ein Befehl auf dieser Maschine aus und liefert stdout zurück

Parameters

cmd	Der Befehl

Definition at line 159 of file b15f.cpp.

getBoardInfo()

std::vector< std::string > B15F::getBoardInfo

(

void

)

Liefert Informationen zur aktuellen Firmware des B15

Exceptions

DriverException

Definition at line 107 of file b15f.cpp.

getInstance()

B15F & B15F::getInstance ( void  )

static

Liefert eine Referenz zur aktuellen Treiber-Instanz, die Verbindung wird gegebenenfalls automatisch hergestellt.

Exceptions

DriverException

Definition at line 10 of file b15f.cpp.

getInterruptCounterOffset()

uint16_t * B15F::getInterruptCounterOffset

(

void

)

Liefert die Adresse des ersten Interrupt Counters (BASISR).

Returns

Adresse (in der MCU)

Definition at line 554 of file b15f.cpp.

getMem16()

uint16_t B15F::getMem16

(

volatile uint16_t *

adr

)

Liefert den Wert einer MCU Speicherzelle der Größe 16 Bit. Diese kann ein Register oder RAM-Daten sein.

Parameters

adr	Speicheradresse

Returns

Wert der Speicherzelle

Definition at line 525 of file b15f.cpp.

getMem8()

uint8_t B15F::getMem8

(

volatile uint8_t *

adr

)

Liefert den Wert einer MCU Speicherzelle der Größe 8 Bit. Diese kann ein Register oder RAM-Daten sein.

Parameters

adr	Speicheradresse

Returns

Wert der Speicherzelle

Definition at line 485 of file b15f.cpp.

getRegister()

uint8_t B15F::getRegister

(

volatile uint8_t *

adr

)

Diese Funktion ist ein Alias für getMem8().

Parameters

adr	Speicheradresse

Returns

Wert des Registers

Definition at line 549 of file b15f.cpp.

pwmSetFrequency()

uint8_t B15F::pwmSetFrequency

(

uint32_t

freq

)

Frequenz von PWM an PB4. Setzt die Register so, dass näherungsweise die gewünschte Frequenz erzeugt wird. Ist freq == 0 wird PWM deaktiviert. Standardfrequenz: 31300 (empfohlen, da dann TOP == 255)

Parameters

freq	PWM Frequenz

Returns

TOP Wert des PWM Value für die gesetzte Frequenz

Exceptions

DriverException

Definition at line 426 of file b15f.cpp.

pwmSetValue()

void B15F::pwmSetValue

(

uint8_t

value

)

Setzt den PWM Wert an PB4.

Parameters

value

PWM Wert [0..TOP]

Exceptions

DriverException

Definition at line 447 of file b15f.cpp.

readDipSwitch()

uint8_t B15F::readDipSwitch

(

void

)

Liest den Wert des digitalen Eingabeports, an dem der DIP-switch angeschlossen ist (S7)

Returns

Wert für gesamten Port

Exceptions

DriverException

Definition at line 293 of file b15f.cpp.

reconnect()

void B15F::reconnect

(

void

)

Versucht die Verbindung zum B15 wiederherzustellen

Exceptions

DriverException

Definition at line 18 of file b15f.cpp.

reverse()

void B15F::reverse

(

uint8_t &

b

)

Invertiert das Bitmuster eines Bytes z.B.: 10100001 --> 10000101

Parameters

b	Byte, das invertiert wird

Definition at line 151 of file b15f.cpp.

setAbortHandler()

void B15F::setAbortHandler ( errorhandler_t  func )

static

Setzt eine Fehlerbehandlungsroutine für den Treiberabbruch (abort)

Parameters

func	Funktion, die Exception als Parameter bekommt

Definition at line 192 of file b15f.cpp.

setMem16()

void B15F::setMem16	(	volatile uint16_t *	adr,
		uint16_t	val
	)

Setzt direkt den Wert einer MCU Speicherzelle der Größe 16 Bit. Diese kann ein Register oder RAM-Daten sein. Wichtig: bei einer falschen Adresse kann das Board 15 ernsthaften Schaden nehmen!

Parameters

adr	Speicheradresse
val	Neuer Wert für die Zelle

Exceptions

DriverException

Definition at line 504 of file b15f.cpp.

setMem8()

void B15F::setMem8	(	volatile uint8_t *	adr,
		uint8_t	val
	)

Setzt direkt den Wert einer MCU Speicherzelle der Größe 8 Bit. Diese kann ein Register oder RAM-Daten sein. Wichtig: bei einer falschen Adresse kann das Board 15 ernsthaften Schaden nehmen!

Parameters

adr	Speicheradresse
val	Neuer Wert für die Zelle

Returns

true, falls Vorgang erfolgreich

Definition at line 465 of file b15f.cpp.

setRegister()

void B15F::setRegister	(	volatile uint8_t *	adr,
		uint8_t	val
	)

Diese Funktion ist ein Alias für setMem8(). Wichtig: bei einer falschen Adresse kann das Board 15 ernsthaften Schaden nehmen!

Parameters

adr	Speicheradresse
val	Neuer Wert für das Register

Exceptions

DriverException

Definition at line 544 of file b15f.cpp.

setServoDisabled()

void B15F::setServoDisabled

(

void

)

Deaktiviert das Servo Signal an PB2.

Exceptions

DriverException

Definition at line 588 of file b15f.cpp.

setServoEnabled()

void B15F::setServoEnabled

(

void

)

Aktiviert das Servo Signal an PB2 und Initialisiert es mit 1,5ms Pulselänge.

Exceptions

DriverException

Definition at line 571 of file b15f.cpp.

setServoPosition()

void B15F::setServoPosition

(

uint16_t

pos

)

Setzt die Pulselänge des Servo Signals und damit die Position.

Parameters

pos	Pulselänge des Signals in Mikrosekunden

Exceptions

DriverException

Definition at line 605 of file b15f.cpp.

testConnection()

void B15F::testConnection

(

void

)

Testet die USART Verbindung auf Funktion

Exceptions

DriverException

Definition at line 63 of file b15f.cpp.

testIntConv()

void B15F::testIntConv

(

void

)

Testet die Integer Konvertierung der USART Verbindung

Exceptions

DriverException

Definition at line 85 of file b15f.cpp.

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• drv/b15f.h
• drv/b15f.cpp