servo geht

firmware/servo.h

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 #ifndef SERVO_H
 #define SERVO_H
 
-class Server
+#include <avr/io.h>
+
+class Servo
 {
 public:
-	
-	/**
-	 * Initialisiert die Servo Funktion (Timer 1 & 2).
-	 */
-	void init(void) const volatile;
+    
+    /**
+     * Aktiviert das Servo Signal
+     */
+    void enable(void) volatile;
+    
+    /**
+     * Deaktiviert das Servo Signal
+     */
+    void disable(void) const volatile;
+    
+    /**
+     * Setzt die Pulselänge und damit die Servo Position
+     */
+    void setPosition(uint16_t pos) const volatile;
+    
+    /**
+     * Beendet den aktuellen Impuls. Wird von der zugehörigen Interrupt-Routine aufgerufen.
+     */
+    void handleTimer1(void) const volatile;
+    
+    /**
+     * Inkrementiert die Frequenzsteuerung und löst gegebenenfalls einen neuen Impuls aus.
+     */
+    void handleTimer2(void) volatile;
+    
+private:
+    uint8_t repetition_counter;
+    static constexpr uint8_t PRESCALER_IMPULSE = _BV(CS11); // prescaler 8
 };
 
 #endif // SERVO_H