driver rename

control/src/drv/usart.h

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+#ifndef USART_H
+#define USART_H
+
+#include <iostream>
+#include <cstdint>
+#include <chrono>
+#include <unistd.h>
+#include <cstring>
+#include <fcntl.h>
+#include <sys/ioctl.h>
+#include <termios.h>
+#include <cmath>
+#include "usartexception.h"
+#include "timeoutexception.h"
+
+class USART
+{
+public:
+	
+	/*************************************************
+	 * Methoden für die Verwaltung der Schnittstelle *
+	 *************************************************/
+	
+	/**
+	 * Öffnet die USART Schnittstelle
+	 * \param device Linux-Gerätepfad
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void openDevice(std::string device);
+	
+	/**
+	 * Schließt die USART Schnittstelle
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void closeDevice(void);
+	
+	/**
+	 * Verwirft Daten, die bereits im Puffer liegen, aber noch nicht gelesen wurden
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void clearInputBuffer(void);
+	
+	/**
+	 * Verwirft Daten, die bereits im Puffer liegen, aber noch nicht gesendet wurden
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void clearOutputBuffer(void);
+	
+	/**
+	 * Schreibt Daten, die bereits im Puffer liegen, aber noch nicht gesendet wurden
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void flushOutputBuffer(void);
+	
+	/**
+	 * Gibt Anzahl an erfolgreichen und fehlgeschlagenen Block-Übertragungen an
+	 */
+	void printStatistics(void);
+	
+	/*************************************************/
+	
+	
+	
+	/*************************************
+	 * Methoden für die Datenübertragung *
+	 *************************************/
+	
+	/**
+	 * Sendet ein Byte über die USART Schnittstelle
+	 * \param b das zu sendende Byte
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void writeByte(uint8_t b);
+	
+	/**
+	 * Sendet ein Integer über die USART Schnittstelle
+	 * \param b das zu sendende Byte
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	void writeInt(uint16_t d);
+	
+	/**
+	 * Empfängt ein Byte über die USART Schnittstelle
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	uint8_t readByte(void);
+	
+	/**
+	 * Empfängt ein Integer über die USART Schnittstelle
+	 * \throws USARTException 
+	 */
+	uint16_t readInt(void);
+	
+	int read_timeout(uint8_t* buffer, uint16_t offset, uint8_t len, uint32_t timeout);
+	int write_timeout(uint8_t* buffer, uint16_t offset, uint8_t len, uint32_t timeout);
+	void writeBlock(uint8_t* buffer, uint16_t offset, uint8_t len);
+	bool readBlock(uint8_t* buffer, uint16_t offset);
+	
+	/*************************************/
+	
+	
+	
+	/***************************************
+	 * Methoden für einstellbare Parameter *
+	 ***************************************/
+	
+	/**
+	 * Liefert die eingestellte Baudrate
+	 * <b>Änderungen werden erst nach einem open() wirksam</b>
+	 */
+	uint32_t getBaudrate(void);
+	
+	/**
+	 * Liefert den eingestellten Timeout (in Dezisekunden)
+	 * <b>Änderungen werden erst nach einem open() wirksam</b>
+	 */
+	uint8_t getTimeout(void);
+	
+	/**
+	 * Setzt die Baudrate
+	 * <b>Änderungen werden erst nach einem open() wirksam</b>
+	 */
+	void setBaudrate(uint32_t baudrate);
+	
+	/**
+	 * Setzt den Timeout (in Dezisekunden)
+	 * <b>Änderungen werden erst nach einem open() wirksam</b>
+	 */
+	void setTimeout(uint8_t timeout);
+	
+	/***************************************/
+	
+	constexpr static uint8_t CRC7_POLY = 0x91;
+	constexpr static uint8_t MAX_BLOCK_SIZE = 64;
+	constexpr static uint8_t BLOCK_END = 0x80;
+private:
+	
+	int file_desc = -1; // Linux Dateideskriptor
+	uint32_t baudrate = 9600; // Standard-Baudrate, sollte mit setBaudrate() überschrieben werden! 
+	int TEST = 0;
+	uint8_t timeout = 10; // in Dezisekunden
+	uint8_t block_buffer[MAX_BLOCK_SIZE + 3];
+	
+	// debug statistics
+	uint32_t n_blocks_total = 0;
+	uint32_t n_blocks_failed = 0;
+};
+
+
+#endif // USART_H