driver rename
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322
control/src/drv/b15f.cpp
Normal file
322
control/src/drv/b15f.cpp
Normal file
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@ -0,0 +1,322 @@
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#include "b15f.h"
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B15F* B15F::instance = nullptr;
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errorhandler_t B15F::errorhandler = nullptr;
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B15F::B15F()
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{
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init();
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}
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void B15F::init()
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{
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std::string device = exec("bash -c 'ls /dev/ttyUSB*'");
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while(device.find(' ') != std::string::npos || device.find('\n') != std::string::npos || device.find('\t') != std::string::npos)
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device.pop_back();
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if(device.length() == 0)
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abort("Adapter nicht gefunden");
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std::cout << PRE << "Verwende Adapter: " << device << std::endl;
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std::cout << PRE << "Stelle Verbindung mit Adapter her... " << std::flush;
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usart.setBaudrate(BAUDRATE);
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usart.openDevice(device);
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std::cout << "OK" << std::endl;
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std::cout << PRE << "Teste Verbindung... " << std::flush;
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uint8_t tries = 3;
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while(tries--)
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{
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// verwerfe Daten, die µC noch hat
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//discard();
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if(!testConnection())
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continue;
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if(!testIntConv())
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continue;
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break;
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}
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if(tries == 0)
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abort("Verbindungstest fehlgeschlagen. Neueste Version im Einsatz?");
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std::cout << "OK" << std::endl;
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// Gib board info aus
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std::vector<std::string> info = getBoardInfo();
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std::cout << PRE << "AVR Firmware Version: " << info[0] << " um " << info[1] << " Uhr (" << info[2] << ")" << std::endl;
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}
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void B15F::reconnect()
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{
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uint8_t tries = RECONNECT_TRIES;
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while(tries--)
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{
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delay_ms(RECONNECT_TIMEOUT);
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discard();
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if(testConnection())
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return;
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}
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abort("Verbindung kann nicht repariert werden");
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}
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void B15F::discard(void)
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{
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try
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{
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usart.clearOutputBuffer();
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for(uint8_t i = 0; i < 16; i++)
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{
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usart.writeByte(RQ_DISC); // sende discard Befehl (verwerfe input)
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delay_ms(4);
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}
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usart.clearInputBuffer();
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}
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catch(std::exception& ex)
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{
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abort(ex);
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}
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}
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bool B15F::testConnection()
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{
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// erzeuge zufälliges Byte
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srand(time(NULL));
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uint8_t dummy = rand() % 256;
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usart.writeByte(RQ_TEST);
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usart.writeByte(dummy);
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uint8_t aw = usart.readByte();
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uint8_t mirror = usart.readByte();
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return aw == MSG_OK && mirror == dummy;
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}
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bool B15F::testIntConv()
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{
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srand(time(NULL));
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uint16_t dummy = rand() % (0xFFFF / 3);
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usart.writeByte(RQ_INT);
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usart.writeInt(dummy);
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uint16_t aw = usart.readInt();
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||||
return aw == dummy * 3;
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}
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std::vector<std::string> B15F::getBoardInfo(void)
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{
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std::vector<std::string> info;
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usart.writeByte(RQ_INFO);
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||||
uint8_t n = usart.readByte();
|
||||
while(n--)
|
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{
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||||
uint8_t len = usart.readByte();
|
||||
std::string str;
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while(len--) {
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str += static_cast<char>(usart.readByte());
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}
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info.push_back(str);
|
||||
}
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uint8_t aw = usart.readByte();
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||||
if(aw != MSG_OK)
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abort("Board Info fehlerhalft: code " + std::to_string((int) aw));
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return info;
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}
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||||
bool B15F::activateSelfTestMode()
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{
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usart.writeByte(RQ_ST);
|
||||
|
||||
uint8_t aw = usart.readByte();
|
||||
return aw == MSG_OK;
|
||||
}
|
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|
||||
bool B15F::digitalWrite0(uint8_t port)
|
||||
{
|
||||
usart.writeByte(RQ_BA0);
|
||||
usart.writeByte(port);
|
||||
|
||||
uint8_t aw = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return aw == MSG_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool B15F::digitalWrite1(uint8_t port)
|
||||
{
|
||||
usart.writeByte(RQ_BA1);
|
||||
usart.writeByte(port);
|
||||
|
||||
uint8_t aw = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return aw == MSG_OK;
|
||||
}
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||||
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||||
uint8_t B15F::digitalRead0()
|
||||
{
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||||
usart.clearInputBuffer();
|
||||
usart.writeByte(RQ_BE0);
|
||||
uint8_t byte = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t B15F::digitalRead1()
|
||||
{
|
||||
usart.clearInputBuffer();
|
||||
usart.writeByte(RQ_BE1);
|
||||
uint8_t byte = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return byte;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t B15F::readDipSwitch()
|
||||
{
|
||||
usart.clearInputBuffer();
|
||||
usart.writeByte(RQ_DSW);
|
||||
uint8_t byte = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return byte;
|
||||
}
|
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||||
bool B15F::analogWrite0(uint16_t value)
|
||||
{
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||||
usart.writeByte(RQ_AA0);
|
||||
usart.writeInt(value);
|
||||
|
||||
uint8_t aw = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return aw == MSG_OK;
|
||||
}
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||||
|
||||
bool B15F::analogWrite1(uint16_t value)
|
||||
{
|
||||
usart.writeByte(RQ_AA1);
|
||||
usart.writeInt(value);
|
||||
|
||||
uint8_t aw = usart.readByte();
|
||||
delay_us(10);
|
||||
return aw == MSG_OK;
|
||||
}
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||||
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||||
uint16_t B15F::analogRead(uint8_t channel)
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||||
{
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||||
usart.clearInputBuffer();
|
||||
if(channel > 7)
|
||||
abort("Bad ADC channel: " + std::to_string(channel));
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uint8_t rq[] = {
|
||||
RQ_ADC,
|
||||
channel
|
||||
};
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||||
int n_sent = usart.write_timeout(&rq[0], 0, sizeof(rq), 1000);
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||||
if(n_sent != sizeof(rq))
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abort("Sent failed");
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uint16_t adc = usart.readInt();
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||||
if(adc > 1023)
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||||
abort("Bad ADC data detected (1)");
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return adc;
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}
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void B15F::analogSequence(uint8_t channel_a, uint16_t* buffer_a, uint32_t offset_a, uint8_t channel_b, uint16_t* buffer_b, uint32_t offset_b, uint16_t start, int16_t delta, uint16_t count)
|
||||
{
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||||
buffer_a += offset_a;
|
||||
buffer_b += offset_b;
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||||
usart.clearInputBuffer();
|
||||
usart.writeByte(RQ_ADC_DAC_STROKE);
|
||||
usart.writeByte(channel_a);
|
||||
usart.writeByte(channel_b);
|
||||
usart.writeInt(start);
|
||||
usart.writeInt(static_cast<uint16_t>(delta));
|
||||
usart.writeInt(count);
|
||||
|
||||
|
||||
for(uint16_t i = 0; i < count; i++)
|
||||
{
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||||
buffer_a[i] = usart.readInt();
|
||||
buffer_b[i] = usart.readInt();
|
||||
if(buffer_a[i] > 1023 || buffer_b[i] > 1023)
|
||||
abort("Bad ADC data detected (2)");
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t aw = usart.readByte();
|
||||
if(aw != MSG_OK)
|
||||
abort("Sequenz unterbrochen");
|
||||
|
||||
delay_us(10);
|
||||
}
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||||
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void B15F::delay_ms(uint16_t ms)
|
||||
{
|
||||
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(ms));
|
||||
}
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||||
|
||||
void B15F::delay_us(uint16_t us)
|
||||
{
|
||||
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(us));
|
||||
}
|
||||
|
||||
B15F& B15F::getInstance(void)
|
||||
{
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||||
if(!instance)
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||||
instance = new B15F();
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||||
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||||
return *instance;
|
||||
}
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||||
// https://stackoverflow.com/a/478960
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||||
std::string B15F::exec(std::string cmd) {
|
||||
std::array<char, 128> buffer;
|
||||
std::string result;
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||||
std::unique_ptr<FILE, decltype(&pclose)> pipe(popen(cmd.c_str(), "r"), pclose);
|
||||
if (!pipe) {
|
||||
throw std::runtime_error("popen() failed!");
|
||||
}
|
||||
while (fgets(buffer.data(), buffer.size(), pipe.get()) != nullptr) {
|
||||
result += buffer.data();
|
||||
}
|
||||
return result;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void B15F::abort(std::string msg)
|
||||
{
|
||||
DriverException ex(msg);
|
||||
abort(ex);
|
||||
}
|
||||
void B15F::abort(std::exception& ex)
|
||||
{
|
||||
if(errorhandler)
|
||||
errorhandler(ex);
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
std::cerr << "NOTICE: B15F::errorhandler not set" << std::endl;
|
||||
std::cout << ex.what() << std::endl;
|
||||
throw DriverException(ex.what());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void B15F::setAbortHandler(errorhandler_t func)
|
||||
{
|
||||
errorhandler = func;
|
||||
}
|
||||
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