2019-06-25 09:06:25 +00:00
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#ifndef SERVO_H
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#define SERVO_H
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2019-06-27 13:29:18 +00:00
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#include <avr/io.h>
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class Servo
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{
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public:
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/**
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* Aktiviert das Servo Signal
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*/
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void enable(void) volatile;
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/**
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* Deaktiviert das Servo Signal
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*/
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void disable(void) const volatile;
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/**
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* Setzt die Pulselänge und damit die Servo Position
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*/
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void setPosition(uint16_t pos) const volatile;
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/**
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* Beendet den aktuellen Impuls. Wird von der zugehörigen Interrupt-Routine aufgerufen.
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*/
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void handleTimer1(void) const volatile;
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/**
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* Inkrementiert die Frequenzsteuerung und löst gegebenenfalls einen neuen Impuls aus.
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*/
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void handleTimer2(void) volatile;
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private:
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uint8_t repetition_counter;
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static constexpr uint8_t PRESCALER_IMPULSE = _BV(CS11); // prescaler 8
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};
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#endif // SERVO_H
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